人工势场法是谁发明的（人工势场法避障源码）
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在行驶中前方有障碍物，无人驾驶技术可以自动识别吗？
在行驶中前方有障碍物，无人驾驶技术可以自动识别吗？
1、障碍物的检测
根据障碍物的运动状态可以分为静态障碍物和动态障碍物。 其中，静态障碍物可以从高精度的地图中读取，也可以通过传感器(激光雷达、照相机等)实时感知。
介绍无人车避障系统：障碍物检测、轨迹预测和避障路径生成
动态障碍物与静态障碍物不同，光靠传感器在一个周期内获得的数据是无法知道其运动信息的，必须分析一系列的数据。 作为一般的激光雷达运动障碍物的检测方法，有地图差分法、聚类法。
地图差分法：根据高精度地图上障碍物在不同时刻与本车的相对位置关系，求出障碍物的运动信息。 也就是说，在全球坐标系中，静态障碍物的位置不会随时间变化，但动态障碍物会随时间变化，变化的部分可以认为是运动障碍物。
聚类法：将同一障碍物的点云数据集中在一起，用长方体或多边形体描述车辆、自行车、行人等。
不足以获得单帧障碍物的位置、大小信息，需要跟踪障碍物的运动轨迹，即目标跟踪问题。 其中，多目标环境下的数据关联是多目标跟踪的重要问题。
2 .障碍物轨迹预测
预测障碍物运动轨迹的方法可以分为静态处理、假设状态保持和概率轨迹模型法三类。
静态处理是最简单的方法，由于将所有障碍物都当作静态障碍物来处理，不考虑其运动特性，所以整个避障效果也很差。
保持状态不变的方法，即认为障碍物始终保持当前的运动状态是比较常见的轨迹预测方法，但由于实际障碍物的运动状态会发生变化，因此适合于一些直线匀速场景，在转弯、变更车道、停车、环礁、十字路口等场景下效果较差。
概率轨迹模型法是对假设状态不变的方法进行的改进，为在轨迹预测中加入不确定性，预测障碍物未来可能的行驶轨迹，保持稳定，偏向于保持原始状态的预测结果。 该方法通过使用高精度的地图和结构化道路的先验信息可以得到更好的预测结果
3、退避路径的生成
过去几十年，关于无人车的避障路径生成方法提出了很多建议，典型的有人工势场法、反应式避障法、地域分割法，这些方法在特定环境下取得了很好的效果，但不足。
人工势场法是模拟电场的方法。 也就是说，构筑函数值与无人车和障碍物的距离有对应关系，距离障碍物越远，势场越小的势场函数。 根据实际场景确定阈值，将势场小于阈值的区域标记为可行驶区域，完成屏障。 该方法可以在复杂的静态环境中使无人车安全行驶，但在动态环境中，运动障碍物的运行轨迹会对势场产生动态影响，难以稳定规避轨迹，而且计算复杂度非常高，难以满足实时性的要求。介绍无人车避障系统：障碍物检测、轨迹预测和避障路径生成
反应式屏障法是模拟动物感知行为过程的方法。 也就是说，如果无人车感知到前方路径有障碍物，就会重新计划路径以避开障碍物。 反应式屏蔽法在静态环境中也发挥了很好的作用，但在动态环境中存在计划路径不稳定的问题。
中国四大发明都是什么?
一、指南针，古代叫司南，主要组成部分是一根装在轴上的磁针，磁针在天然地磁场的作用下可以自由转动并保持在磁子午线的切线方向上，磁针的北极指向北磁极，利用这一性能可以辨别方向。
1、西汉一个名叫栾大的方士，利用磁石的特性做了两个棋子的东西，通过调整两个棋子极性的相互位置，有时两个棋子相互吸引，有时相互排斥。栾大称其为“斗棋”。他把这个新奇的玩意献给汉武帝，并当场演示。汉武帝惊奇不已，龙心大悦，竟封栾大为“五利将军”。
2、《管子》的数篇中早已记载了这些发现：“山上又磁石者，其下有金铜。”《山海经》中也有类似的记载。磁石的吸铁特性很早被人发现，《吕氏春秋》九卷精通篇就有：“慈招铁，或引之也。”古人称“磁”为“慈”。古人把磁石吸引铁看做慈母对子女的吸引。
二、造纸术，中国古代劳动人民以上等蚕茧抽丝织绸，剩下的恶茧、病茧等则用漂絮法制取丝绵。漂絮完毕，篾席上会遗留一些残絮。当漂絮的次数多了，篾席上的残絮便积成一层纤维薄片，经晾干之后剥离下来，可用于书写。这种漂絮的副产物数量不多，在古书上称它为赫蹏或方絮。
1、东汉元兴元年（105）蔡伦改进了造纸术。 他用树皮、麻头及敝布、鱼网等原料，经过挫、捣、炒、烘等工艺制造的纸，是现代纸的渊源。这种纸，原料容易找到，又很便宜，质量也提高了，逐渐普遍使用。为纪念蔡伦的功绩，后人把这种纸叫做“蔡侯纸”。
2、在东汉蔡伦大规模造纸之前，中国人就已经发明了造纸术，20世纪在中国各地出土的许多西汉时期的古纸片，可以证明这一点。这并非否定蔡伦造纸之功，而是说蔡伦的造纸术并非是突然之间的发明，它有一个技术积累的过程。西汉时期出土的植物纤维纸，是蔡伦造纸的前身。
三、火药是在适当的外界能量作用下，自身能进行迅速而有规律的燃烧，同时生成大量高温燃气的物质。在军事上主要用作枪弹、炮弹的发射药及其他驱动装置的能源，是弹药的重要组成部分。火药是以其杀伤力和震慑力，带给人类消停战事、安全防卫的作用，成为了人类文明重要发明之一。
1、据《范子叶然》的记载，春秋时代中国就已经用于民间民生应用。我国现在看到的第一部记载火药配方的书，约成书于八九世纪。书中说“以硫磺、雄黄合硝石，并蜜烧之”，会发生“焰起，烧手面及火尽屋舍”的现象。这里的“密”应该是蜂蜜的“蜜”。蜜加热能变成炭。硫磺、硝石与炭混合，这就是火药的配方。
2、火药发明之后，利用抛石机抛掷火药包以代替石头和油脂火球。据宋代路振的《九国志》记载，唐哀帝时（十世纪），郑王番率军攻打豫章（今江西南昌），“发机飞火”，烧毁该城的龙沙门。这可能是有关用火药攻城的最早记载。到了宋代,战争接连不断,促进火药武器的加速发展。
四、印刷术，沈括曾在《梦溪笔谈》中有一篇文章叫《活板》，其中详细介绍了活板印刷术的全过程，通俗易懂，非常详细。在他写于1088年的著作《梦溪笔谈》中，将此发明归于不知名的工匠毕升(990年-1051年)。随著烧结陶土字符的使用，沈括描述毕升制作字形、捡字排列、印刷、并在印刷后拆解留待后来使用。
1、元代，著名道家学者、农学家与机械学家王祯发明了木活字，并创造出比较简捷的适于汉字复杂特点的转盘排字方法;后又发明了金属活字，使活字印刷得到了改进。唐代的雕刻印本传到日本，8世纪后期日本完成了木板《陀罗尼经》以后又传到朝鲜、中东一带和东欧。15世纪，德国人学会了用合金铸字，从此毕升首次创造的活字印刷在欧洲各地推广开来。
2、目前发现最早的雕版印刷成品是一单页版印度梵文撰写的《陀罗尼经》，该经是印在亚麻纸上，于650年至670年间出版，且在1974年于西安附近的唐代陵墓出土。1966年，考古学家在韩国发现了一本微型《陀罗尼佛经》，该经内含唐朝女皇武则天(约690年-705年)颁行的则天文字。
扩展资料
一、意大利数学家杰罗姆·卡丹早在1550年就第一个指出，中国对世界所具有影响的“三大发明”：是司南（指南针）、印刷术和火药。并认为它们是“整个古代没有能与之相匹敌的发明。”1621年，英国哲学家培根也曾在《新工具》一书中提到：“印刷术、火药、指南针这三种发明已经在世界范围内把事物的全部面貌和情况都改变了。”
二、来华传教士、汉学家艾约瑟最先在上述三大发明中加入造纸术，他在比较日本和中国时指出“我们必须永远记住，他们（指日本）没有如同印刷术、造纸、指南针和火药那种卓越的发明。这个发明清单被后来的著名英国生化学家、历史学家和汉学家李约瑟发扬光大。
参考资料：百度百科-四大发明
无人机表演怎么ban'kong
无人机表演怎么ban'kong，跟随领航的控制方法。无人机表演时用这种控制算法，通过无人机编队系统控制问题转换成跟随领航者变化。整个无人机表演稳定性是由领航者决定，领航者一旦出现问题，会让整个系统出现崩溃。
2）虚拟结构法。虚拟结构法的主要思想是将无人机编队系统的队形组成看作是刚性的虚拟结构，在无人机编队飞行运动期间，单个无人机个体可以看做是固定在虚拟结构上的固定位置上，一旦无人机表演编队队形发生改变，编队系统中的无人机个体直接跟踪保持虚拟结构上的固定坐标点就可以完成设定好的编队飞行巡检路线。
3）人工势场法。人工势场法在无人机航线轨迹规划上用的较多。这是一种利用物理吸引力和排斥力的概念的虚拟力方法，障碍物和目标点会对无人机会产生不同的力。
目标点对于无人机来说是有一定吸引力的，障碍物则对无人机有一定的排斥力，两者相结合的话就能产生加速力，这样的话能够更好的控制无人机运动，无人机表演使用人工势场法的优点是因为其原理性较为简单而且使用性也比较的好。
机器人有关的问题？
人形机器人和工业机器人。他们的用途不一样。工业机器人，应用比人形机器人用的更广泛。用于生产制造，比如说；焊接、搬运、喷涂、涂胶等。人形机器人也可以用于生产，更多的用于迎宾。
人工势场法概念?
人工势场法基本思想是将汽车在周围环境中的运动设计为在人工引力场中的抽象运动，目标点对移动车辆产生“引力”，障碍物对移动的车辆产生“斥力”，最后通过求合力来控制自动驾驶车辆的运动
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